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PID 指令(FUN30) 系將目前所量測之外界模擬輸入值當作程控變量（ ProcessVariable， 簡稱PV），
將使用者所設定之設定值（ Setpoint， 簡稱SP） 與程控變量經(jīng)由軟件PID 數(shù)學式運算后， 得到適宜之輸出
控制值經(jīng)由D/A 模擬輸出模塊或再處理經(jīng)由其它界面以控制受控程序在使用者所期望之設定范圍內。
● 數(shù)字化PID 表達式如下：
Mn=(D4005/Pb)×(En)+∑0[ (D4005/Pb)× T i × Ts × E n ]−[(D4005/Pb)×Td×(PVn−PVn-1)/Ts]+Bias
Mn ： 〝n〞時之控制輸出量
D4005： 增益常數(shù)， 內定值為1000； 可設定范圍為1～ 5000
Pb ： 比例帶（ 范圍： 1～ 5000， 單位為0.1%； Kc （ 增益） =D4005/ Pb）
Ti ： 積分時間常數(shù)（ 范圍： 0～ 9999， 相當于0.00～ 99.99 Repeats/Minute）
Td ： 微分時間常數(shù)（ 范圍： 0～ 9999， 相當于0.00～ 99.99 Minutes）
PVn ： 〝n〞時之程控變數(shù)值
PVn - 1 ： 〝n〞之上一次之程控變數(shù)值
En ： 〝n〞時之誤差=設定值（ SP） −〝n〞時之程控變數(shù)值（ PVn ）
Ts ： PID 運算之間隔時間（ 范圍： 1～ 3000， 單位： 0.01S）
Bias ： 偏置輸出量（ 范圍： 0～ 16383）
參數(shù)調整
    依下列原則適當調整PID 參數(shù)以得到所要之程控反應：
    比例帶（ Pb） 調整越小， 即增益越大， 對輸出貢獻越大， 可得到較快且靈敏之控制反應。
但增益如過大，會造成振蕩現(xiàn)象；盡量調高增益（ 但以不造成振蕩為原則）， 以增快程序反應并減少穩(wěn)態(tài)誤差。
    積分項可用來消除程控反應之穩(wěn)態(tài)誤差。積分常數(shù)（ Ti）調整越大，對輸出貢獻越大， 當有穩(wěn)態(tài)誤差時，
可調高積分常數(shù)， 以減少穩(wěn)態(tài)誤差。
    積分常數(shù)=0 時， 積分項無作用。如已知積分時間為6 分鐘， 則Ti=100/6=17 ； 如積分時間為5 分鐘， 則Ti=100/5=20。
    微分項可用來讓程控反應較平順， 不會造成過度超越。微分常數(shù)（ Td） 調整越大，
對輸出貢獻越大， 當有過度超越時， 可調高微分常數(shù)， 以減少超越量。
微分項對程控反應相當靈敏， 大部分之應用不必使用微分項， 而將其設定為0。
微分常數(shù)=0 時， 微分項無作用。如已知微分時間為1 分鐘， 則Td=100； 如微分時間為2 分鐘， 則Td=200。

就是，手冊好好看，多了自然就明白，所謂書讀百遍其義自現(xiàn)

陳工說的太詳細了哦