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(一) 首先預選擇一個(gè)足夠短的采樣周期讓系統工作； (二) 僅加入比例控制環(huán)節，直到系統對輸入的階躍響應出現臨界振蕩， 記下這時(shí)的比例放大系數和臨界振蕩周期； (三) 在一定的控制度下通過(guò)公式計算得到PID控制器的參數。 |
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