加減速控制伺服電機(jī)

【控制要求】

多齒凸輪與伺服電機(jī)同軸轉(zhuǎn)動(dòng)，由接近開關(guān)檢測(cè)凸齒產(chǎn)生的脈沖信號(hào)，傳送帶凸輪上有 10個(gè)凸齒，則伺服電機(jī)旋轉(zhuǎn)一圈，接近開關(guān)將接收到 10個(gè)脈沖信號(hào)。
10 圈后（產(chǎn)生 100個(gè)脈沖信號(hào)），傳送帶停止，切刀執(zhí)行切割產(chǎn)品動(dòng)作， 1秒鐘后切刀復(fù)位。由于伺服電機(jī)所帶的負(fù)載較大，因此伺服電機(jī)在運(yùn)動(dòng)過程中需要有一個(gè)加減速過程，加減速時(shí)間設(shè)置為200ms，如下圖所示：

【元件說明】

PLC 元件	控制說明
X0	接近開關(guān)（檢測(cè)脈沖信號(hào)：檢測(cè)到突齒時(shí)， X0狀態(tài)為 ON
X1	啟動(dòng)開關(guān)，按下時(shí)， X1為ON
X2	脈沖暫停開關(guān)，按下時(shí)， X2為ON
Y0	高速脈沖輸出
Y4	切刀

【控制程序】主程序：

子程序：

伺服參數(shù)表格：

【程序說明】

在伺服參數(shù)表格中，設(shè)定 “起始/結(jié)束速度 ”為1000，“最高速度”為10000，“加減速時(shí)間 ”為200ms。
當(dāng)啟動(dòng)開關(guān)閉合后， X1=ON，伺服電機(jī)開始以 0.1r/s（SPD=1000Hz）的速度開始旋轉(zhuǎn)，經(jīng)過 200ms 的勻加速后，轉(zhuǎn)速增加到 1r/s（SPD=10000Hz），快到達(dá)目標(biāo)位置時(shí)，又以相同的方式作勻減速動(dòng)作，到達(dá)目標(biāo)位置后，伺服電機(jī)停止運(yùn)轉(zhuǎn)。
當(dāng)脈沖暫停開關(guān)閉合后， X2=ON，伺服電機(jī)停止運(yùn)轉(zhuǎn)。當(dāng) X2=OFF 時(shí)，伺服電機(jī)繼續(xù)旋轉(zhuǎn)，到達(dá)目標(biāo)位置后停止運(yùn)轉(zhuǎn)。
由于伺服電機(jī)每旋轉(zhuǎn)一周，接近開關(guān)會(huì)接收到 10個(gè)脈沖信號(hào)，當(dāng)伺服電機(jī)到達(dá)目標(biāo)位置時(shí)，接近開關(guān)會(huì)接收100個(gè)脈沖信號(hào)，產(chǎn)生中斷信號(hào) “HSC0I”，執(zhí)行相應(yīng)的中斷程序，切刀執(zhí)行切割動(dòng)作， 1 秒鐘后切刀返回，再過 3秒之后，伺服電機(jī)執(zhí)行下一次定位動(dòng)作。